| ·静摩擦力矩： | 恰好可以使传动链的输出端启动而需施加在输入端的力矩。 |
| ·动摩擦力矩： | 传动链以恒定转速运动时在输人端所施加的力矩。 |
| ·动态性能指标： | 系统在阶跃输入下的超调量、调整时间、振荡次数。 |
| ·超调量： | 系统输出的第一个波峰值与稳态值之差占稳态值输出的百分比。 |
| ·调整时间： | 自系统响应阶跃输入开始，至系统输出与稳态值之差进入给定误差带的时间。 |
| ·低速示性数： | 系统以最低平稳速度运行时跟踪误差的均方差与输入速度之比。 |
| ·静态误差： | 输入给定信号，系统趋于稳态后的输入与输出角度之差。 |
| ·等速跟踪误差： | 输入给定等速信号，系统进人稳态后的输人与输出角度之差。 |
| ·正弦跟踪误差： | 输入给定正弦信号，系统进入稳态后的输人与输出角度之差。 |